1.摘要三维无人机覆盖路径规划CPP通常分为航点生成和路径规划两个阶段但二者解耦会忽略航点分布对飞行路径和能耗的影响。论文提出博弈学习交替分层遗传算法GL-AHG将无人机能耗引入航点生成先把航点选择转化为加权顶点覆盖WVC问题用博弈学习与时序差分学习获得低能耗航点集合再用交替分层遗传算法优化航点访问顺序。2. 问题与建模见个人简介